PID regulátor

z Wikipédie, slobodnej encyklopédie
Prejsť na: navigácia, hľadanie

PID regulátor čiže proporcionálny a integračný a derivačný regulátor je najjednoduchší lineárny regulátor.

Opis[upraviť | upraviť zdroj]

PID regulátor

Regulačná odchýlka e(t) predstavujúca rozdiel požadovanej hodnoty na výstupe od aktuálnej (vypočítaná zo spätnej väzby) je vstupom do troch samostatných blokov (obvodov):

  • P - proporcionálna - obyčajný zosilňovač s nastaviteľným zosilnením
  • I - integračná - integrátor s nastaviteľným koeficientom
  • D - derivačná - derivátor s nastaviteľným koeficientom

a po spracovaní sa potom tieto zložky znovu sčítajú do riadiaceho zásahu u(t).

Potom je vzorec pre u(t):

kde P je koeficient P-zložky, I je koeficient I-zložky a D je koeficient D-zložky

Prenosová funkcia (laplaceová transformácia) PID regulátoru je

Použitie[upraviť | upraviť zdroj]

Síce pomerne zastaraný, ale používa sa dodnes, lebo sa ľahko nastavuje a je dosť robustný. Dobrý pre riadenie na regulačnú odchýlku, menej pre riadenie na nastavenú hodnotu.

Obyčajne každé PLC-čko má v sebe jeden PID regulátor. Pomerne veľmi používaný PID regulátor bol Sipart od firmy Siemens.