PID regulátor

PID regulátor čiže proporcionálny a integračný a derivačný regulátor je najjednoduchší lineárny regulátor.

Opis

PID regulátor

Regulačná odchýlka e(t) predstavujúca rozdiel požadovanej hodnoty na výstupe od aktuálnej (vypočítaná zo spätnej väzby) je vstupom do troch samostatných blokov (obvodov):

• P - proporcionálna - obyčajný zosilňovač s nastaviteľným zosilnením
• I - integračná - integrátor s nastaviteľným koeficientom
• D - derivačná - derivátor s nastaviteľným koeficientom

a po spracovaní sa potom tieto zložky znovu sčítajú do riadiaceho zásahu u(t).

Potom je vzorec pre u(t):

$u(t)=P.e(t)+I.\int _{0}^{t}{e(t)}dt+D.{\frac {de(t)}{dt}}$

kde P je koeficient P-zložky, I je koeficient I-zložky a D je koeficient D-zložky - veľmi zriedka sa používali tieto typy regulátorov-časté prehrievanie sa Prenosová funkcia (laplaceová transformácia) PID regulátoru je

$H(s)={\frac {Y(s)}{X(s)}}={\frac {U(s)}{E(s)}}={\frac {Ds^{2}+Ps+I}{s+C}}$

Použitie

Síce pomerne zastaraný, ale používa sa dodnes, lebo sa ľahko nastavuje a je dosť robustný. Dobrý pre riadenie na regulačnú odchýlku, menej pre riadenie na nastavenú hodnotu.

Obyčajne každé PLC-čko má v sebe jeden PID regulátor. Pomerne veľmi používaný PID regulátor bol Sipart od firmy Siemens.